从图中可以看出,该点的位置是必需的.目标和障碍物的位置是动态的,但可以将机器人的位置视为宇宙的中心.
到目前为止已完成的工作如下
float m = calculate_m();
float d = calculate_d(nearest_obstacle, m);
teta = (float)calculate_angle(d, nearest_obstacle);
float calculate_m()
{
float m = (player.position.z - winning_state.position.z )/(player.position.x - winning_state.position.x);
return m;
}
float calculate_d(Transform nearest_obstacle,float m)
{
float b;
b = (-1 * player.position.z) + (m * player.position.x);
//changed: we remove || absolute value so it gives -90 90 degree ||
float d = (nearest_obstacle.position.z - (m * nearest_obstacle.position.x) + b) / (Mathf.Sqrt(Mathf.Pow(m, 2) + Mathf.Pow(1, 2)));
return d;
}
float calculate_angle(float d,Transform nearest_obstacle)
{
float pw_distance=my_distance(player.position.x,nearest_obstacle.position.x,player.position.z,nearest_obstacle.position.z);
float mycalcInradians = Mathf.Asin(d/pw_distance);
float mycalcIndegrees = mycalcInradians * 180 / Mathf.PI;
return mycalcIndegrees;
}
float my_distance(float x1,float x2,float z1,float z2)
{
return Mathf.Sqrt (Mathf.Pow(x1-x2,2)+Mathf.Pow(z1-z2,2));
}
我现在需要的是可为我提供该点位置的公式.
为了使我的问题更清楚,请参见下图和说明.
有一条线称为A.我在场景中有一个点称为O.我想从O到A画一条线,使它们彼此交叉时,交点成90度角.再加上我想知道什么是交点.我想团结一致.我想要的是一个公式.
先感谢您.
解决方法:
>三角法(使用余弦的长度计算)
>线性代数方法(在线的最近点)
我只在这里介绍trig方法,因为后一种方法在Stack Overflow的其他地方有充分的文档说明. Get closest point to a line.
您已表明由点Robot,Obstacle和dr组成的三角形是直角三角形.这是解决信息丢失(也许不是等边三角形)的较简单情况之一-您可以使用SOH CAH TAO描述的三角学规则来做到这一点.
在这种情况下,我们将使用CAH(余弦比)来计算该三角形相邻边的长度,因为我们可以从可用信息中获得斜边(Robot-Obstacle)和角度(theta).一旦我们有了边的长度,我们就可以沿着路径到达目标并确定相交位置.
这是一个有关如何在代码中实现此方法的想法(我选择不使用您编写的任何方法,而是利用Unity提供的许多方法):
Vector3 GetClosestPointToObstacleOnPathToTarget(Transform robot, Transform obstacle, Transform target)
{
// Calculate vector from robot to target
Vector3 toTarget = target.position - robot.position;
// Calculate vector and distance from robot to obstacle (hypotenuse)
Vector3 toObstacle = obstacle.position - robot.position;
float robotObstacledistance = toObstacle.magnitude;
// Calculate theta (angle)
float theta = Vector3.Angle(toTarget, toObstacle);
// Using CAH rule (cosine, adjacent, hypotenuse) to find the (adjacent) side length
float robotIntersectiondistance = Mathf.Cos(theta * Mathf.Deg2Rad) * robotObstacledistance;
// Travelling the calculated distance in the direction of the target
Vector3 intersectionPoint = robot.position + toTarget.normalized * robotIntersectiondistance;
return intersectionPoint;
}
希望这可以帮助!如果您有任何疑问,请告诉我.
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