预编译 CARLA 安装过程记录 Ubuntu 22.04 Carla 0.9.14

安装CARLA 预编译版 Ubuntu 22.04 CARLA=0.9.14

最近安装了CARLA预编译版，总体过程感觉还是挺简单的，但是由于在网上找的参考资料并没有和自己遇到的情况完全一样的，所以把自己的安装过程记录下来，方便和自己一样的后来人进行安装，同时也自己作个记录留作备忘。

其实预编译版的CARLA本身几乎不用什么命令行进行安装，主要步骤只有解压缩和拷贝文件，和极少的命令行安装操作。但是相关依赖以及其它的CARLA所使用的一些工具需要一起安装好，下面一起来看看安装步骤吧。

安装环境以及CARLA版本

Ubuntu 22.04

CARLA 0.9.14

前提条件

系统默认装好了显卡驱动
系统安装了Anaconda或者Miniconda

以上步骤默认已经安装好了，具体步骤不在本文考虑范围之内。

参考网站

CARLA官方主页: http://carla.org/

官方安装教程链接: https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/

(主要过程大致与官方相一致，有一些细节自己不明白，参考了很多博主的文章。)

自己的安装过程还参考了以下两位博主网页的内容，在此表示感谢！

https://blog.csdn.net/condom10010/article/details/127609960
https://ldgcug.github.io/2019/07/25/Carla/%E5%88%9D%E5%A7%8BCarla%EF%BC%88%E4%B8%80%EF%BC%89%E4%B9%8BCarla%E9%A2%84%E7%BC%96%E8%AF%91%E7%89%88%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%BD%BF%E7%94%A8/

第一步，下载CARLA预编译包

由于外网下载较慢，我是在 南方科技大学开源镜像站 下载的CARLA预编译文件，得到两个压缩包文件 CARLA_0.9.14.tar.gz (主文件) 和 AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz (可选的地图文件)，镜像介绍页面以及下载页面如下。

镜像页面: CARLA Mirror | SUSTech Open Source Mirrors

下载页面: SUSTech Open Source Mirrors

进入下载页面0.9.14文件夹，选择仅有的两个文件下载即可。

第二步，安装依赖程序和Python软件包

安装系统依赖软件包

由于一开始安装后运行时出现了错误，在网上找了相关资料解决了，所以这里提前安装，不知到他人是否需要。

sudo apt-get install libomp5

自己一开始并有安装，运行提示缺少文件，在安装该文件后问题解决。

安装 Python 3.7 及相关软件包 (我安装的是Python3.7，不知道Python高版本是否可用)

conda create -n <你起的环境名称,例如 carla> python=3.7

进入新建的Conda环境，并安装Python软件包

conda activate <你起的环境名称,例如 carla>
pip install --upgrade pip
pip install --user pygame numpy

第三步，安装主程序部分，解压缩CARLA主程序并导入地图文件

下载会得到两个文件

CARLA_0.9.14.tar.gz (主程序)

AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz (额外的地图文件)

3.1 解压缩主程序到你选择的程序安装目录

tar -xzvf CARLA_0.9.14.tar.gz

(解压后的文件夹已经包含可以直接运行的CARLA主程序了)

3.2 导入地图到主程序目录

拷贝地图文件压缩包AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz到解压缩得到文件夹的Import目录并运行指定程序。

拷贝地图文件到指定文件夹

cp AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz carla_0.9.14/Import

切换到解压缩得到的主程序目录

cd carla_0.9.14

运行导入地图的脚本

sh ImportAssets.sh

第四步，安装客户端插件

默认当前在carla_0.9.14文件夹。

cd PythonAPI/carla/dist/

pip install carla-0.9.14-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl

之前我没有完成这步，但是似乎也好使了，不知道为什么。

第五步，实际运行测试

Bingo!! 好了，现在安装过程已经完成了，现在让我们来运行一下CARLA主程序和自带的例程试试看吧!

4.1 运行Carla Server主程序

cd carla-0.9.14
sh CarlaUE4.sh

4.2 运行客户端例子程序

在Ubuntu下新建命令窗口，进入之前建立的conda环境，进入主程序文件夹，运行Python程序示例。

conda activate <之前你起的环境名称,例如 carla> 
cd carla-0.9.14\PythonAPI\examples
python manual_control.py

现在用方向键可以控制画面中车辆的行驶了！！！

4.3 其他的一些可用操作

在运行CARLA服务器程序以及客户端程序时，除了直接运行已有的客户端例程外，还可添加主程序运行配置参数，和配置改变CARLA仿真环境中的内容的参数。

详见CARLA官方教程文档: https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/

进行下面的尝试时，最好关闭之前运行的所有程序，重新运行CARLA服务主程序和客户端Python例程。需要注意的是，每当运行主程序或者示例程序时，都需要启动一个新的命令行窗口，在运行Python客户端程序之前，需要先将终端窗口的Conda环境切换到之间定义的，例如 carla，然后再进行接下来的程序操作。

4.3.1 使用键盘控制车辆移动 (上一步运行过的示例，需要在主程序启动后运行)

# Terminal A 
cd carla-0.9.14\PythonAPI\examples
python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages
python3 generate_traffic.py  

# Terminal B
cd carla-0.9.14\PythonAPI\examples
python3 manual_control.py

4.3.2 利用参数启动主程序

例如:

cd carla-0.9.14

sh CarlaUE4.sh -quality-level=low

carla-rpc-port=N # 监听端口N处的客户端链接，默认情况，流式端口Streaming port 设置为 N+1
carla-streaming-port=N # 指定用于传感器数据流的端口。使用0获取随机未使用的端口。
quality-level={Low,Epic} # 改变图形质量级别;
-carla-server # 让carla以服务的方式运行;
-benchmark -fps=15 # 引擎以1/15秒的固定时间逐步运行；

4.3.3 在程序启动后，对仿真环境进行更多配置

The script PythonAPI/util/config.py provides more configuration options and should be run when the server has been started.

例如:

python PythonAPI/util/config.py --map Town05

python PythonAPI/util/config.py --weather ClearNoon

./config.py --no-rendering      # Disable rendering
./config.py --map Town05        # Change map
./config.py --weather ClearNoon # Change weather
./config.py --help # Check all the available configuration options

到此为止，以上绝大部分内容都是CARLA官方文档中介绍的，更多操作请参考CARLA官方文档。