MaixII-Dock(v831)学习笔记——PWM

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PWM是什么

  PWM（Pulse Width Modulation）控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）.PWM控制技术在逆变电路中应用最广，应用的逆变电路绝大部分是PWM型，PWM控制技术正是有赖于在逆变电路中的应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位。

MaixII-Dock(v831)的PWM引脚

  由MaixII-Dock(v831)的底板引脚图可以看出，V831有8个引脚可以输出PWM波，但是因为有部分引脚复用了，比如PH0，可以使用PWM_0，但是但是这个引脚被SPI功能所占用，所以我们使用时,需要改变PWM功能所在引脚的复用功能才能正常使用PWM功能.能够被我们正常使用的功能引脚是PH6、PH7 和 PH8引脚,其他引脚使用时需要注意引脚复用关系。

  因为本人是有学完K210后再玩的MaixII-Dock，所以我还天真的任务V831可以像k210那样管脚自由映射，实际上是不可以了，管脚的功能已经设计的时候对应了相应的硬件，要想复用引脚，就需要改变寄存器的值，从这一点来说，k210还是优势的。

使用 sysfs 操作 PWM

首先打开PWM6通道

cd /sys/devices/platform/soc/300a000.pwm/pwm/pwmchip0

实例化pwm引脚

echo 6 > export 

设置PWM周期

cd /sys/devices/platform/soc/300a000.pwm/pwm/pwmchip0/pwm6
echo 1000000 > period

设置PWM占空比

echo 10000 > duty_cycle

使能PWM功能

echo 1 > enable

使能PWM后，可以用示波器或者LED灯观察PH0端口是否有PWM波输出。

使用Python操作 PWM

  为了方便我们使用PWM，maixpy3将其封装起来，我们只需要先将 PWM-6 实例化，设置周期和占空比，最后是使能 PWM，就可以输出了，具体代码看下面：

from maix import pwm
import time
pwm6 = pwm.PWM(6)
pwm6.export()
pwm6.period = 2000000  # 表示 pwm 的周期，单位 ns
pwm6.duty_cycle = 500000  # 表示占空比，单位 ns
pwm6.enable = True        # 表示是否使能 pwm
for t in range (3):
    for i in range(500000, 1500000, +100000):
        pwm6.duty_cycle = i
        time.sleep(0.2)
    for i in range(1500000, 500000, -100000):
        pwm6.duty_cycle = i
        time.sleep(0.2)

  可以外接一个LED观察现象，发现其为呼吸灯状态，也可以用pwm来作为电机驱动控制信号，驱动舵机。要主要设置的pwm周期和占空比，舵机在特定的周期和占空比才能工作。特别要注意外接电机的时候需要做好电源隔离，不要直接将舵机接到开发板上，舵机产生的反向电流会把开发板上的芯片给击穿。