我可以在NAOqi 2.9QiSDK机械手Pepper上使用NAOqi 2.5C ++ / Python SDK功能吗？

如何解决我可以在NAOqi 2.9QiSDK机械手Pepper上使用NAOqi 2.5C ++ / Python SDK功能吗？

我有运行NAOqi 2.9的Pepper机器人，该机器人打算将QiSDK用于其Android平板电脑。一切进展顺利，但照片捕获速度却出奇地慢（最多2 fps），因此我必须使用NAOqi 2.5可用的C ++（或Python）SDK来完成此特定任务。

我一直在尝试使其工作几天，但都没有成功。我已经设置并运行了C ++和Python SDK，但是我面临的问题是与机器人的连接。

我已经运行了以下简单代码（使用机器人的IP），该代码可在官方网站here

中找到

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech","<IP of your robot>",9559)
tts.say("Hello,world!")

，我得到以下输出流 after the second line

在Ubuntu上运行C ++或在Windows上运行Python时，都会发生连接问题。

我可以通过Android Studio中的SSH，FTP，QiSDK连接到机器人，但不能以任何方式通过C ++或Python的NAOqi 2.5 SDK进行连接。由于QiSDK很可能是基于C ++ SDK构建的，因此肯定有一种方法可以使它起作用。

任何信息都将带来不可估量的帮助。

解决方法

修改

还有另一种方法，可以通过简单的示例here使用Pepper头中的qi Python库，以使用诸如ALTextToSpeech或ALMotion之类的服务。人们也只能使用SSH来启动Python服务器，这将允许通过端点访问这些功能。

import qi

app = qi.Application()
app.start()
session = app.session
tts = session.service("ALTextToSpeech")
tts.say("Hello Word")

如果在Pepper的头部中运行上述代码段，则会产生预期的输出（例如Hello world）。 here中记录了几乎所有服务。您还可以通过在会话对象上调用.services（）来列出所有内容

编辑结束

我终于找到了一种破解方法。如果您通过SSH连接到机械手，则可以使用 qicli 二进制文件。其文档为here

qicli info 列出所有可用的服务，例如ALVideoDevice或ALMotion

qicli info ALMotion 显示该服务的可用方法

qicli info ALMotion.setAngles 显示有关该方法参数的信息

qicli call ALMotion.setAngles HeadYaw 0.7 0.3 调用具有给定参数的模块中的函数

因此，可以为该二进制文件编写一个包装器，然后通过SSH以编程方式调用它，这似乎需要大量工作，但我没有发现其他东西。

我有Python的Paramiko库可以工作：

import paramiko
client = paramiko.SSHClient()
client.set_missing_host_key_policy(paramiko.AutoAddPolicy())
client.connect(hostname='ip-of-robot',username='nao',password='your-pass')

stdin,stdout,stderr = client.exec_command('pwd')
print(stdout.read())

client.exec_command('qicli call ALMotion.setAngles HeadYaw -0.7 0.2')

client.close()    

我也尝试过.NET的SSH.NET库，但收效甚微。

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据我所知，在NAOqi 2.5中，平板电脑（JavaScript）和机器人的“大脑”（Choregraphe，即Python / C ++）是两个独立的设备，必须彼此通信和合作。在NAOqi 2.9中，“大脑”已移至平板电脑，而Pepper的唯一编程方式是使用Android Studio。

在Pepper NAOqi 2.9（https://www.softbankrobotics.com/emea/en/support/pepper-naoqi-2-9/downloads-softwares）的下载页面上，有关于Python SDK的评论：

这是针对旧版NAOqi 2.5.10和NAOqi 2.5.5。

以下内容针对NAOqi 2.9 / Pepper SDK插件[适用于Android Studio]：

这是Pepper NAOqi 2.9所需要的。

因此，根据Softbank Robotics的文档，无法使用Python / C ++对NAOqi 2.9 Pepper进行编程。

我希望这些信息能回答您的问题。