如何解决恢复给定平面的3D点,获取的图像以及相机的内在和外在参数
假设在空间I
的位置上有一个由照相机获取的图像O(x0,y0,z0)
。
还要假设照相机没有失真,并且固有照相机矩阵A
和外部照相机[R|t]
是已知的。
现在假设每个获取的图像点(u,v)
来自空间中具有方程z = d
的平面。
从几何角度上讲,我确定每个图像点都对应一个一个且只有一个个平面点。
如何恢复与P(x,y,z)
上的(u,v,1)
相对应的通用点I
?
有没有可以帮助使用的OpenCV方法?
谢谢。
编辑:
我做了一些计算。对于相机O
中的每个点(每个像素的中心),我们可以使用针孔相机模型在3D空间中识别一条线。
给出空间z = z0
中平面的方程,我们可以找到交点。
我当然可以唯一地关联(u,v,1)->(x0,y0,z0)。
ADDON:现在,假设我要将这些3D点重新投影到位于3D空间中其他位置的新相机上。同样,使用针孔相机模型。 但是考虑到像素插值,如何在整个图像上做到这一点?
答案是肯定要使用remap()
。我正在做一些测试,但是我还没有准备好分享我的凌乱代码。
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