如何解决如何旋转pcl :: CropBox的特定轴而不是全局轴?或如何将仿射变换应用于pcl :: CropBox?
我有一个立方体形的点云,其x,y和z坐标范围为-1.0到1.0单位。
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/filters/crop_box.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
int main() {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr
main_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>),cropped_cloud_ptr1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>),cropped_cloud_ptr2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
float x_start = -1.0,x_end = 1.0,x_resolution = 0.05;
float y_start = -1.0,y_end = 1.0,y_resolution = 0.05;
float z_start = -1.0,z_end = 1.0,z_resolution = 0.05;
float rgb_color_mul = 5.0;
float rgb_color_add = 10.0;
pcl::PointXYZRGB pt;
for (float i = x_start; i < x_end; i += x_resolution) {
for (float j = y_start; j < y_end; j += y_resolution) {
for (float k = z_start; k < z_end; k += z_resolution) {
pt.x = i;
pt.y = j;
pt.z = k;
pt.r = i * 100 + 100;
pt.g = 200;
pt.b = j * 100 + 50;
main_cloud_ptr->points.push_back(pt);
}
}
}
std::cout << "main_cloud_ptr->points.size() = " << main_cloud_ptr->points.size() << "\n";
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr visualizer1(new pcl::visualization::PCLVisualizer("visualizer1 -- main_cloud_ptr"));
visualizer1->setBackgroundColor(0,0);
visualizer1->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(main_cloud_ptr,"main_cloud_ptr");
visualizer1->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,2,"main_cloud_ptr");
visualizer1->addCoordinateSystem(0.5);
visualizer1->addCube(-1.0,1.0,-1.0,"cube1");
visualizer1->setRepresentationToWireframeForAllActors();
while (!visualizer1->wasStopped()) {
visualizer1->spinOnce();
}
现在,使用pcl::CropBox
过滤器,我想完成两项不同的任务,并从我的立方体形点云中获得两种不同类型的切片:
-
取出点云的薄片
- 平行于XY平面
- 垂直于z轴 在距原点z轴一定距离处的
- 0.3-0.5
-
取出点云的薄片
- 相对于盒子本身的x轴倾斜45°,而不是相对于全局x轴旋转45°
- 质心在z轴上的距离为0.4单位
对于任务1,我做了类似的事情,这完全可以:
pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGB> box_filter1;
box_filter1.setMin(Eigen::Vector4f(-1.0,0.3,1.0));
box_filter1.setMax(Eigen::Vector4f(1.0,0.5,1.0));
box_filter1.setInputCloud(main_cloud_ptr);
box_filter1.filter(*cropped_cloud_ptr1);
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr visualizer2(new pcl::visualization::PCLVisualizer("visualizer2 -- cropped_cloud_ptr1"));
visualizer2->setBackgroundColor(0,0);
visualizer2->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cropped_cloud_ptr1,"cropped_cloud_ptr1");
visualizer2->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,"cropped_cloud_ptr1");
visualizer2->addCoordinateSystem(0.5);
visualizer2->addCube(-1.0,"cube2");
visualizer2->setRepresentationToWireframeForAllActors();
while (!visualizer2->wasStopped()) {
visualizer2->spinOnce();
}
对于任务2,除了使用pcl::CropBox
方法设置setRotation
的旋转程度外,我几乎遵循与任务1相同的步骤,并且做了类似的事情:
pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGB> box_filter2;
box_filter2.setMin(Eigen::Vector4f(-1.0,1.0));
box_filter2.setMax(Eigen::Vector4f(1.0,1.0));
box_filter2.setRotation(Eigen::Vector3f(M_PI / 4,0));
box_filter2.setInputCloud(main_cloud_ptr);
box_filter2.filter(*cropped_cloud_ptr2);
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr visualizer3(new pcl::visualization::PCLVisualizer("visualizer2 -- cropped_cloud_ptr2"));
visualizer3->setBackgroundColor(0,0);
visualizer3->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cropped_cloud_ptr2,"cropped_cloud_ptr2");
visualizer3->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,"cropped_cloud_ptr2");
visualizer3->addCoordinateSystem(0.5);
visualizer3->addCube(-1.0,"cube3");
visualizer3->setRepresentationToWireframeForAllActors();
while (!visualizer3->wasStopped()) {
visualizer3->spinOnce();
}
return 0;
}
但是,在这种情况下,框会通过全局X轴旋转。
这不是我想要的。我只想旋转/倾斜框并使用其自己的x轴(即,想象框的局部坐标系,原点位于框的质心处,并且所有局部x,y和z轴都与全局坐标轴平行x,y和z轴。)
我知道setTransform
中有一个pcl::CropBox
方法,该方法将Eigen::Affine3f
的对象作为输入参数。但是,在我的情况下,如何使用它来旋转/给只有其自己的x轴的cropBox设置标题?
如果还有其他方法可以解决此问题,请也分享您的想法/解决方案。
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