如何解决GTSAM Segfault-可能的对齐问题? GraphManager.h GraphManager.cpp
我正在尝试使用GTSAM。我有以下示例类:
GraphManager.h
#pragma once
#include <gtsam/navigation/CombinedImuFactor.h>
using namespace gtsam;
class GraphManager
{
public:
GraphManager();
private:
std::shared_ptr<PreintegratedCombinedMeasurements> preint;
};
GraphManager.cpp
#include <gtsam_fusion/GraphTest.h>
GraphTest::GraphTest()
{
auto imuParams = PreintegratedCombinedMeasurements::Params::MakeSharedD();
preint = std::make_shared<PreintegratedCombinedMeasurements>(imuParams);
}
以及以下gtest案例:
#include <gtsam_fusion/GraphManager.h>
#include <gtest/gtest.h>
#include <iostream>
TEST(GraphManagerTest,test1)
{
VILFusion::GraphManager manager;
EXPECT_TRUE(false) << "1"; // This is just here to prove that `manager` was constructed.
}
int main(int argc,char *argv[])
{
testing::InitGoogleTest(&argc,argv);
return RUN_ALL_TESTS();
}
运行测试时,确实收到“ 1”消息,因此我知道GraphManager
对象已成功初始化。但是,此后,测试用例出现段错误。通过调试,我认为这是在preint
共享指针的析构函数中发生的,但是我没有足够的调试经验来确定。
这是我发现的奇怪之处:如果将GraphManager
的构造函数的实现移到头文件中,它将不再存在段错误。当我删除代码以达到这个最小的可行示例时,即使我要删除的代码与preint
共享指针无关,有时也可以正常工作,似乎是随机的。
我在GTSAM文档中发现了this gtsam::make_shared
function,这似乎表明对齐可能是一个问题。这也符合我的观察,即更改不相关的代码可能会使段错误出现和消失。但是,在GTSAM的this example code中,gtsam::make_shared
不使用特殊的PreintegratedCombinedMeasurements
函数。这个例子不正确,只是偶然地运行吗?还是gtsam::make_shared
函数在这里不是必需的,对齐实际上不是问题吗?关于何时以及如何使用特殊的gtsam::make_shared
函数,还有更多文档吗?
如果很重要:我是在ROS节点的上下文中执行此操作的,因此我将catkin作为构建系统。但是,完全没有引用ROS或在代码中完全使用任何ROS库的情况下,就会发生此问题。
更新:如果我完全放弃共享指针,并简单地将preint
设置为PreintegratedCombinedMeasurements
类型,问题仍然存在。
解决方法
经过更多测试后,我发现当我放弃Catkin并进行基本的CMake测试项目时不存在此问题,因此问题一定是出在Catkin或我的Catkin配置上。
Catkin的默认CMakeLists为每个目标包括以下行:
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_lib ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
我删除了这一行,还从${catkin_LIBRARIES}
中删除了target_link_libraries(...)
。这样就解决了问题。
我不知道为什么这可以解决问题,因此除非有人可以解释,否则我不会将此答案标记为已接受。
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