ESP32 FreeRTOS任务不应返回

如何解决ESP32 FreeRTOS任务不应返回

我正在使用多线程执行一个队列中可用的多个任务。 一个任务结束后，我执行另一个任务，但是在队列中执行第二个任务时，我遇到了错误。

E (18470) FreeRTOS: FreeRTOS Task "taskTwo" should not return,Aborting now!

这是我的代码，

QueueHandle_t priorityTwoQue;
TaskHandle_t thTwo;

void receiveTaskDataFromSomeFunction() {

  dataholder = (struct DataHolder *)malloc(sizeof(struct DataHolder));
  extractData(jsonBuffer,dataholder);
  jsonBuffer.clear();

  SerialDebug.print("Requst Sending To Que");
  xQueueSend(priorityTwoQue,&dataholder,portMAX_DELAY);

  processQueue();
      
}

void processQueue() {

  delay(100);
  SerialDebug.println("Creating Task Prio 2");
  xTaskCreate(taskPriorityTwo,"TaskTwo",5000,NULL,2,&thTwo);

}

void taskPriorityTwo(void * paramter) {

  SerialDebug.println("Task Initiated");
  threadTask(priorityTwoQue,"task2");
  vTaskDelete(thTwo);

}


void threadTask(QueueHandle_t priorityQue,String taskName) {

   struct DataHolder *taskdataholder;
   xQueueReceive(priorityQue,&taskdataholder,portMAX_DELAY);
   SerialDebug.print("Executing Task");
   executeHttpRequest(taskdataholder);   
   requestInProgress = false;
   processQueue();

}

在上面的代码中，每当收到新的任务请求时，都会调用receiveTaskDataFromSomeFunction（），在我的情况下，以1秒的间隔一个接一个地接收4个请求。因此，我将它们放入队列。每个请求都将作为http请求执行，这需要5秒钟才能完成。

这段代码可以毫无问题地执行第一个请求，但是执行第二个请求时，我得到了上面提到的错误。

我的问题是我该如何解决逐个执行队列中可用任务的问题。

解决方法

我认为为此目的动态创建/删除任务不是最佳方法。为什么不让任务仅在处理传入请求时运行？ 但是，最好使用FunctionDef(identifier name,arguments args,stmt* body,expr* decorator_list,expr? returns) 自删除任务。 全局任务句柄可能会被重用/覆盖。而且看来您确实不需要任务句柄。 vTaskDelete(NULL);是可选的，如果您不感兴趣，可以为handle参数指定NULL。 并且您应该进行一些错误检查;）

,

在RTFreeOS manual中指出，任务应该无限循环地运行，因此永远不要终止。如果它们确实终止了，则需要使用vTaskDelete(NULL);将其删除，如HS2所述。

另请参阅以下问题/答案：FreeRTOS Task should not return - ESP32