Arduino伺服对象在我自己的库中不起作用

如何解决Arduino伺服对象在我自己的库中不起作用

我写了一个库，供其他人慢慢将伺服器从一个位置扫到另一个位置。它没有按我的意图工作，因此我不得不从库中删除伺服对象。相反，我让新版本计算伺服位置并返回这些值。但是我真的很想知道为什么它不起作用。

带有私有Servo对象的头文件

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

class ServoSweep {

public:
    ServoSweep( byte _servoPin,byte _min,byte _max,byte _speed  ) ;        // constructor 1
    ServoSweep( byte _servoPin,byte _speed,byte _relayPin ) ;  // constructor 2
    void sweep( );
    void setState( uint8_t _state );

private:
    Servo servo ;
    unsigned long timeToRun ;
    byte pos ;
    byte state ;
    byte prevPos;
    byte servoPin ;
    byte servoSpeed ;
    byte servoMin ;
    byte servoMax  ;
    byte middlePosition ;
    byte relayPresent ;
    byte relayPin ;

} ;

和源文件：

#include "ServoSweep.h"

ServoSweep::ServoSweep( byte _servoPin,byte _speed ) {                   // constructor 1
    
    servoPin = _servoPin ;
    servoSpeed = _speed ;
    servoMin = _min ;
    servoMax = _max ;
   
    middlePosition = ( (long)servoMax - (long)servoMin ) / (long)2 + (long)servoMin ;               // start with middle position

    pos = middlePosition ;

    servo.write( pos ) ;
    servo.attach( servoPin ) ;
}

ServoSweep::ServoSweep( byte _servoPin,byte _relayPin ) {      // constructor 2
    
    servoPin = _servoPin ;
    servoSpeed = _speed ;
    servoMin = _min ;
    servoMax = _max ;

    middlePosition = ( (long)servoMax - (long)servoMin ) / (long)2 + (long)servoMin ;

    pos = middlePosition ;

    servo.write( pos ) ;
    servo.attach( servoPin ) ;

    relayPresent = 1;
    relayPin = _relayPin ;
    pinMode( relayPin,OUTPUT ) ;

}


void ServoSweep::sweep () {

    if( millis() > timeToRun ) {
        timeToRun = millis() + servoSpeed ;

        if( state ) {
            if( pos < servoMax ) pos ++ ;
        }
        else {
            if( pos > servoMin ) pos -- ;
        }

        if( prevPos != pos ) {
            prevPos  = pos ;

            if( relayPresent == 1 ) {
                if( pos < middlePosition ) digitalWrite( relayPin,LOW ) ;
                else                       digitalWrite( relayPin,HIGH ) ;
            }
            servo.write( pos ) ;
        }
    }
}

void ServoSweep::setState( uint8_t _state ) {
    state = _state ;
}

伺服信号是由arduino引起的完全抖动。我使用的示例草图：

#include "ServoSweep.h"

const int inputButton = 12 ;
const int servoPin1 = 2 ;
const int servoPin2 = 3 ;

unsigned long prev ;
byte state ;

//                   pin   min max speed (bigger speed = slower movement ;
ServoSweep servo1(servoPin1,10,30,50) ; 
ServoSweep servo2(servoPin2,50) ; 

void setup() {
    pinMode( inputButton,INPUT_PULLUP ) ;
}

void loop() {
 
    servo1.sweep();
    servo2.sweep();

    if( digitalRead( inputButton ) ) servo1.setState( 1 ) ; 
    else                             servo1.setState( 0 ) ;

    if( digitalRead( inputButton ) ) servo2.setState( 0 ) ; 
    else                             servo2.setState( 1 ) ;
 
}

即使我在循环内注释掉了所有代码，也存在抖动。一旦构造ServoSweep对象，抖动就会开始。

伺服对象有什么问题？我认为这是必须的。

解决方法

问题最有可能是在您的构造函数中。这些行：

<div>
  <img src="https://picsum.photos/200" />
</div>

构造函数中的

正在尝试使用可能尚未准备好的硬件。您正在全局范围内调用构造函数，因此在init（）运行并设置硬件之前可能会发生这些事情。因此，当init（）确实运行时，可能是覆盖了伺服库已写入计时器1的值。

这是一个常见问题和常见的新手陷阱。构造函数应该初始化变量并设置值和事物，但是它们不是用于处理硬件的。为此，您需要可以从安装程序调用的begin（）或init（）方法。考虑一下伺服库如何具有必须在设置中调用的附加函数。如果有可能在构造函数中执行此操作，则他们将让构造函数获取引脚号并执行。考虑一下您需要调用Serial才能工作的begin方法。那是同一回事，需要设置硬件，您需要能够控制何时发生。

因此，再做一个方法：

servo.write( pos ) ;
servo.attach( servoPin ) ;

然后从安装程序中为每个对象调用它，并从构造函数中删除这些行。