如何解决根据旋转矩阵计算智能手机航向
要开发室内定位应用程序,我需要从IMU传感器计算出的旋转矩阵(Rzxy)中计算航向。但是,当航向达到180度极限时,在轨迹的末端(在图像上显示)存在镜像问题。是单数问题还是可以通过arctan2操作解决?任何解决方案都值得欢迎。 我当前的代码和结果:
Heading = np.arctan2(R[0,1],R[1,1])
the PDR based calculated trajectory
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