如何解决Visual SLAM是一条直线走廊,如果将机器人向后移动到起点,闭环是否会优化结果?
基于图形的VSLAM需要闭环以最大程度地减少长期漂移。对于大多数研究而言,SLAM数据集非常复杂,并且具有许多循环闭合。
但是,如果我们尝试拖拉一条长而直的室内走廊(带有纹理)。如果让机器人从走廊的起点移动到走廊的尽头,然后将其向后移动到起点,那么重新访问的位置(闭环)是否可以优化结果?我没有看到很多研究让机器人向后移动,所以对效果感到好奇。
如果我们向同一方向或相反方向移动,是否有任何变化?假设相机安装在机器人的鼻子上。
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