NodeMCU ESP8266-GY-521 MPU6050板的I2C问题

如何解决NodeMCU ESP8266-GY-521 MPU6050板的I2C问题

我正在尝试使用NodeMCU ESP8266与使用MPU6050芯片的GY-521分支板通信。我正在使用Arduino Wire库通过I2C进行通信。

我设法取得了一些进展，并使用以下代码使ESP与MPU通信以检索单个字节。 endTransmission（）返回0（成功），而requestFrom（）读取正确的字节0x68（MPU的I2C地址）。

#include <Wire.h>

uint8_t adrs = 0x68;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(adrs);
  Wire.write(0x75);
  Serial.print("Request for WHOAMI register,transmission result: ");
  Serial.println(Wire.endTransmission());
  Wire.requestFrom(adrs,(size_t)1,true);
  byte data =  Wire.read();
  Serial.print("Byte received: ");
  Serial.println(data);
}

因此，我在我的较大项目中实现了该片段似乎正确的部分，进行了一些调试，现在我陷入了困境。当我尝试在ESP上（在updateData（）方法中）运行Wire.requestFrom（）时，它将抛出一个软件监视程序计时器。我正在打印出配置的错误代码，该配置会唤醒并配置模块，因此我可以看到唤醒和配置是否成功，即错误代码为0（在configureMPU（）方法中），并且仍然收到该requestFrom错误即使是这样。换句话说，即使ESP已成功连接并配置了MPU，该错误仍然存​​在。我的代码如下：

#include <Wire.h>

int adrs = 0x68;
float pitch,roll,yaw;
float gyrox=0,gyroy=0,gyroz=0;
float gyrox_o,gyroy_o,gyroz_o;
float accx,accy,accz;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  configureMPU();
  calibrateGyro();
}
void configureMPU(){
  Wire.beginTransmission(adrs);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0x00);
  Serial.println(Wire.endTransmission());
  Wire.beginTransmission(adrs);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0x10);
  Serial.println(Wire.endTransmission());
  Wire.beginTransmission(adrs);
  Wire.write(0x1B);
  Wire.write(0x08);
  Serial.println(Wire.endTransmission());
}
void calibrateGyro(){
  Serial.println("Calibrating gyroscope...");
  double xsum=0;
  double ysum=0;
  double zsum=0;
  int nt=2000;
  for(int i=0;i<nt;i++){
    updateData();
    xsum+=gyrox;
    ysum+=gyroy;
    zsum+=gyroz;
  }
  gyrox_o = xsum/nt;
  gyroy_o = ysum/nt;
  gyroz_o = zsum/nt;
  Serial.println("Calibration complete.");
}
void updateData(){
  Wire.beginTransmission(adrs);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(adrs,14);
  while(Wire.available()<14){};
  accx = Wire.read()<<8|Wire.read();
  accy = Wire.read()<<8|Wire.read();
  accz = Wire.read()<<8|Wire.read();
  float temperature = Wire.read()<<8|Wire.read();
  gyrox = Wire.read()<<8|Wire.read();
  gyroy = Wire.read()<<8|Wire.read();
  gyroz = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
}
void loop() {
  updateData();
}

解码后的堆栈跟踪：

0x402014db: twi_readFrom at C:\Users\mach\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.5.0\cores\esp8266\core_esp8266_si2c.c line 246
0x4020313c: HardwareSerial::write(unsigned char const*,unsigned int) at C:\Users\mach\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.5.0\cores\esp8266/HardwareSerial.h line 174
0x40202fbc: TwoWire::requestFrom(unsigned char,unsigned int,bool) at C:\Users\mach\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.5.0\libraries\Wire\Wire.cpp line 118
0x40202fe7: TwoWire::requestFrom(int,int) at C:\Users\mach\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.5.0\libraries\Wire\Wire.cpp line 134
0x40202b94: updateData() at C:\Users\mach\Documents\Arduino\Drone_temp/Drone_temp.ino line 51
0x40202cc1: calibrateGyro() at C:\Users\mach\Documents\Arduino\Drone_temp/Drone_temp.ino line 37
0x40202dc4: setup() at C:\Users\mach\Documents\Arduino\Drone_temp/Drone_temp.ino line 14
0x402038c4: loop_wrapper() at C:\Users\mach\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.5.0\cores\esp8266\core_esp8266_main.cpp line 122

如果相关，我有时也会在尝试上传草图时收到以下警告。它甚至没有一直发生，只是看起来是随机的：

warning: espcomm_send_command: wrong direction/command: 0x01 0x00,expected 0x01 0x08

在此刻，任何帮助将不胜感激，这已经使我疯狂了好几天了。