如何解决无法创建服务服务器
我正在尝试创建一个服务服务器,以将我的电机反馈值从Arduino发送到ros。 我设法正确创建了自定义.srv
float32要求
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float32 res
,并且还创建了头文件。
我的Arduino代码(最后)正在编译,但是当我尝试运行命令时:
ros-k@ros-k:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0
我收到以下错误-
[INFO] [1600340685.043020]:ROS串行Python节点
[INFO] [1600340685.047880]:以57600波特率连接到/ dev / ttyACM0
[INFO] [1600340687.152757]:正在请求主题...
[INFO] [1600340687.173950]:注意:发布缓冲区的大小为512字节
[错误] [1600340687.175228]:服务服务器创建失败:需要多个值才能解包
[INFO] [1600340687.192597]:注意:订阅缓冲区大小为512字节
[INFO] [1600340687.194203]:在/ joints_to_aurdino> [std_msgs / Float64]上设置安装程序订阅者 [错误] [1600340687.202371]:服务服务器创建失败:需要多个值来解压
Arduino代码
#include <ros.h>
//#include <rospy_tutorials/Floats.h>
#include <Servo.h>
#include <one_servo/Floats_1.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
ros::NodeHandle nh;
using one_servo::Floats_1;
int cur_pos=0;
Servo servo1;
float readservo1=0;
void rotate_servo(int servo,int new_pos,int cur_pos,int dir)
{
int pos = 0;
if (servo==0)
{
if (new_pos<5)
new_pos=5;
if (dir == 1)
{
for(pos=cur_pos;pos<= new_pos;pos += 1)
{
servo1.write(pos);
delay(10);
}
}
else if(dir == -1)
{
for(pos=cur_pos;pos>= new_pos;pos -= 1)
{
servo1.write(pos);
delay(10);
}
}
}}
void servo_cb( const std_msgs::Float64& msg){
nh.loginfo("Command Received");
int new_pos = msg.data;
if (new_pos>cur_pos)
{
rotate_servo(0,(int)new_pos,(int)cur_pos,1);
cur_pos=new_pos;
}
else if(new_pos<cur_pos)
{
rotate_servo(0,-1);
cur_pos=new_pos;
}
}
void callback(const Floats_1::Request & req,Floats_1::Response & res)
{
// Simulate function running for a non-deterministic amount of time
readservo1=analogRead(A0);
res.res=(readservo1-100) * (180.0/325.0);
return;
}
ros::Subscriber<std_msgs::Float64> sub("/joints_to_aurdino",servo_cb);
ros::ServiceServer<one_servo::Floats_1::Request,one_servo::Floats_1::Response> server("/read_joint_state",&callback);
void setup() {
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
nh.advertiseService(server);
servo1.attach(6);
servo1.write(0);
//Serial.begin(9600);
}
void loop() {
nh.spinOnce();
//readservo1=analogRead(A0);
//Serial.println(readservo1);
}
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