如何解决计算已识别对象的深度,而不是整个视差图的深度Python OpenCV
我正在建造一个炮塔,至少需要640x480px且至少需要20 FPS,视觉系统将使用两个USB摄像机作为立体视觉。
我计划在整个过程中使用OpenCV的立体声模块,但是我将在树莓派上运行该程序,并且需要脚本和视觉系统轻巧。
据我目前的了解,OpenCV的stereo.compute()
函数将占用两帧并返回一个深度图(当然,stereo
对象是先由stereocalibrate()
创建的)。
一遍又一遍地计算整个深度图是一种浪费,我真的只需要定位一个对象,并且我打算在每个帧上使用颜色过滤或某种形式的detectMultiScale()
来识别目标。 / p>
我最初的数学运算涉及在每帧中从相机中心找到目标物体的角度,然后使用数学函数将这两个角度取下来并吐出物体的深度。唯一的问题是,如果我手动进行数学运算,则无法使用OpenCV的任何校准功能,这些功能对于获得准确的立体视觉至关重要。手动进行数学运算的优点是重量轻且快速。
有什么办法可以同时利用OpenCV的立体声校准功能和从一点开始的简单快速视差计算吗?
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