如何解决订阅python / ros中的urlaxis_camera
我不完全了解以下Python / ROS code。在那里,图像从以太网连接的相机读取,并与ROS一起发布。该代码工作正常,但我不理解以下两行:
1。)peer_subscribe():何时激活此功能peer_subscribe()?它必须以发布图像的速度连续运行吗?
2。)StreamThread.start()我找不到此功能?在哪里定义?
也许有人知道这个仓库并且可以帮助我。
这不是问题,因此我不想在github / issues上问这个问题。
谢谢
解决方法
我可以在2帮助您。)start()
方法调用StreamThread类的run方法。在这种情况下,可以使用以下方法:
def run(self):
while(True):
self.stream()
对于1.),每次节点订阅主题时,就会调用函数peer_subscribe(...)
。在这种情况下,如果节点订阅了摄像机数据,然后Stream开始使用其线程发布,则调用该函数。
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