如何解决将2D边界框反向投影到3D场景
我有一个2D边界框,我想将项目返回到3D场景(.ply文件)。
以下数据可用:
- 2D彩色图像
- 深度图像
- 2D边界框(角坐标)
- 图像姿势(相机到世界矩阵)
- 内部深度矩阵
- 世界到网格矩阵
- 3D场景文件(.ply)
如何使用图像的深度图将2d边界框投影到3D(8个角)?
我正在考虑使用姿势(从摄像机到世界矩阵)将2D边界框的4个角投影到世界空间。我不知道如何使用深度图和相机内在函数将盒子投影到3D场景上。
如果需要进一步澄清,请告诉我
更新:因此,我遵循this answer来计算单应矩阵,然后进行投影并获得三个值。但是我不明白他们用p(z)归一化的部分。另外,不是假设2点的z = 1,而是如何使用深度图在投影前获取z值?
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