ARCore全球锚漂移

如何解决ARCore全球锚漂移

我在ARCore和增强图像方面遇到问题。我已经实现了所有必要的机制，但在微调方面遇到了问题。

我的雇主希望我能够扫描QR码并将AR模型加载到其旁边的真实对象上。我通过使用ZXing生成注册的QR码并将其添加到增强图像数据库中，然后允许ARCore在找到该增强图像时将其锚定来完成此操作。我需要将AR模型中的特定部分与现实对象上的部分对齐，并且由于该对象的大小，QR码将不会总是在范围内甚至不可见。

According to the docs

如果图像永远不会从其初始位置移动（例如，贴在墙上的海报），则可以在图像上附加全局锚点以提高跟踪稳定性

我一生无法找到关于“全局锚”的任何其他提及，但是我尝试了各种可以想到的方法进行锚定，但似乎并没有解决问题。我仍然有很多锚点漂移。

我找到了similar issue on the official GitHub tracker，但似乎其他所有人至少可以从他们的增强图像后退一步，而不必立即分离。甚至在文档中显示的视频中，也有一个人从墙壁上站好了四到五英尺。我必须将相机放在QR码的一英尺半内，否则它会变得不稳定并随相机漂移。

我认为这可能是由于我使用的硬件（Pixel 2XL）的使用年限所致，但是我觉得它还不算老。无论如何，我应该很快会得到更新的Android设备来对此进行测试。我唯一能想到的是，其他所有人似乎都在使用ARCore和Unity。我只是使用ARCore和SceneForm。我已经尝试过MLKit，但是我丝毫不知道如何在没有SceneForm的情况下正确填充GL表面视图，因此我无法测试它是否漂移。

我不想在这里提供整个代码库，但是我在下面提供了相关部分。如果您认为还有其他部分可以进一步阐明该问题，请告诉我，我将包括在内。

ArActivity: AppCompatActivity(),Scene.OnUpdateListener {
    ...

    override fun onUpdate( frameTime: FrameTime ) {
        when( state ) {
            AppState.INITIALIZING -> return
            AppState.PAUSED -> return
            AppState.DONE -> return
            AppState.BUILDING -> return
            AppState.PROCESSING -> return
            AppState.TRACKING -> update()
            else -> return
        }
    }

    private fun update() {
        val frame: Frame = arFragment.arSceneView.arFrame!!
        val images: Collection<AugmentedImage> = frame.getUpdatedTrackables( AugmentedImage::class.java )
        for( image: AugmentedImage in images ) {
            if( image.trackingState != TrackingState.TRACKING ) {
                continue
            }

            if( found != null && image.name != found!!.barcode ) {
                continue
            }

            found = storage.pull( image.name ) ?: continue
            makeRequest( image.createAnchor( image.centerPose ) )
            return
        }
    }

    ...
}


ProductAnchorNode(
    private val context: Context,private val fragment: ArFragment,private val centerPoseAnchor
): AnchorNode() {
    ...

    init {
        anchor = centerPoseAnchor
        setParent( fragment.arSceneView.scene )

        product = TransformableNode( fragment.transformationSystem )
        product?.setParent( this )
        update( centerPoseAnchor )
    }

    fun update( temp: Anchor ) {
        product?.worldPosition = Vector3(
            temp.pose.tx() + 0.25f,temp.pose.ty() - 0.15f,temp.pose.tz()
        )
    }

    ...
}

当图像的trackingMethod为LAST_KNOWN_POSE时，我也尝试过更新锚点，但这似乎没有帮助。

如何解决ARCore全球锚漂移

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