如何解决3D 点云配准中的信息矩阵?
在 Open3D 库中有一个计算信息矩阵的函数,它使用 2 个云,一个变换矩阵(配准算法的输出)和一个距离。我想了解信息矩阵在 3D 点云配准上下文中的含义,它的用途是什么?
我知道如何计算它,但这只是因为我阅读了维基百科文章。我读了一些文章,但没有什么可以指导我的。
解决方法
信息矩阵的推导来自论文中的方程8:
Robust Reconstruction of Indoor Scenes,CVPR,2015 by Choi et。
基本上是用来计算所有对应之间的距离平方和,论文做了一个近似来构造信息矩阵。
顺便说一下,在 1996 年的一篇论文中,近似值也被用作虚拟对方法:
Multiview Registration for Large Data Sets 作者 Kari Pulli。如果您有兴趣,请注意图 6。
正如 @Jing Zhao 所指出的,推导来自室内场景的鲁棒重建,但更详细的可以在 Observability,Covariance and Uncertainty of ICP Scan Matching 上找到,Barczyk,Bonnabel 和 Goulette,尤其是变换线性化部分。
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