如何解决插入 USB 设备或启动时 GPSD 不会自动运行
我的目标是让 gpsd 从我的 gps 设备正确接收消息，以便 ntp 守护进程可以不断更新系统时间。但是，我没有设法让 gpsd 在插入或启动时自动与设备一起运行。我已经手动完成了所有工作，我只需要帮助设置 udev/systemd/daemon 端，以便它是自动化的。我是 linux 开发的新手，所以我想我只是在配置服务/udev 时遗漏了一些明显的东西。这是我到目前为止所做的：
- 将 GPS 设备配置为以 5 Hz 的速率发送各种 NMEA 消息。
- 从命令行成功调用 gpsd（当前 gpsd 配置文件/单元文件将粘贴在下面）。使用
-b选项是因为此 GPS 设备目前仅发送消息。此外，设备被映射到具有 udev 规则的静态名称：sudo gpsd /dev/devname -F /var/run/gpsd.sock -b -n -N -D5 - 运行 gpspipe、gpsmon、cgps 等以确认其正常工作（我得到了 3D 修复并填充了正确的 UTC 时间
- 将以下几行附加到 ntp.conf：
server 127.127.28.0 minpoll 4 maxpoll 4 prefer
fudge 127.127.28.0 time1 0.0 refid GPS flag1 1
此时 ntp 正在正确更新系统时间。我使用 ntpq -p 对其进行了监控，以确认它正在从设备接收数据。
- 然后我能够将 gpsd 作为服务/守护程序启动。如果设备已经插入并通过
stty配置为正确的波特率，那么它通过调用sudo systemctl start gpsd
我已经测试了很多方法，所以我忘记了它们，但是我会尝试解释我在这里所做的事情：所以似乎正在发生的一个问题是 gpsd 守护程序是否正在运行并且设备是否正在运行插入后，它就像 gpsd 要么不会自动去抓取它。即使 USBAUTO=True。我需要再试一次那个方法。
另一个问题是，如果 gpsd 在启动时启用，它会在 udev 规则有机会映射设备并调用我放入规则文件的 在输入此内容时，我尝试将设备波特率更改为 9600，gpsd 可以成功检测到它，而无需使用 RUN+="set_baud_rate.sh" 脚本之前过早地尝试抓取设备.他们说 gpsd 应该正确检测波特率，但我让它工作的唯一方法是使用 stty 手动设置它。否则，它会尝试在 9600 而不是我需要的 115200 打开端口。 stty 进行干预。它实际上在启动时也正确启动了。但是，即使使用 USBAUTO="true"，当我拔下并插入设备时，它也不会自动再次开始发送数据。 我仍然想弄清楚如何让 gpsd 正确处理更高的波特率。
我也尝试过在 udev 规则（如 set_baud_rate.sh）中从 sudo gpsd /dev/devname -F /var/run/gpsd.sock -b -n -N -D5 脚本调用 gpsd。这工作了几分钟，但随后崩溃。我不确定在哪里可以找到日志以查看发生了什么。此方法中发生的一件有趣的事情是启动了两个运行 sudo gpsd /dev/devname -F /var/run/gpsd.sock -b -n -N -D5 的进程。一个由gpsd拥有，一个由root拥有？不知道发生了什么，但我真的不喜欢这种方法。我觉得正确的方法是让 gpsd 守护进程一直运行并自动识别设备。出于某种原因，这种 udev 方法似乎是不好的做法。
任何朝正确方向的推动都会有所帮助。我可以尝试挖掘一些日志信息并在必要时附加它，但对于某些方法（例如从 udev 脚本运行它），我不确定在哪里可以找到日志。
完成这项工作后，我可能需要解决 ntpq -p 报告的高偏移/抖动问题。它始终在 100 毫秒内，通常超过 1 秒。我在这里没有很好的天空视野，但是当我第一次使用它时它在单个毫秒内下降，我认为这不是原因。此外，我计划在我可以在我们的设备上访问该输出后使用 PPS。
# /etc/default/gpsd
# Default settings for the gpsd init script and the hotplug wrapper.
# Start the gpsd daemon automatically at boot time
START_DAEMON="true" # I have tried both false and truth with various tests
# Use USB hotplugging to add new USB devices automatically to the daemon
USBAUTO="true" # I have tried both false and truth with various tests
# Devices gpsd should collect to at boot time.
# They need to be read/writeable,either by user gpsd or the group dialout.
DEVICES="/dev/devname"
# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-b -n"
GPSD_SOCKET="/var/run/gpsd.sock"
# /lib/systemd/system/gpsd.service
[Unit]
Description=GPS (Global Positioning System) Daemon
Requires=gpsd.socket
# Needed with chrony SOCK refclock
#After=chronyd.service
[Service]
Type=forking
EnvironmentFile=-/etc/default/gpsd
ExecStart=/usr/sbin/gpsd $GPSD_OPTIONS $DEVICES
[Install]
WantedBy=multi-user.target
Also=gpsd.socket
# /lib/systemd/system/gpsd.socket
[Unit]
Description=GPS (Global Positioning System) Daemon Sockets
[Socket]
ListenStream=/var/run/gpsd.sock
ListenStream=[::1]:2947
ListenStream=127.0.0.1:2947
SocketMode=0600
[Install]
WantedBy=sockets.target
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