如何使用 PS4 DualShock 控制器 (Python) 控制这个机器人？

如何解决如何使用 PS4 DualShock 控制器 (Python) 控制这个机器人？

我正在尝试使用通过蓝牙连接到 raspberry pi 的 ps4 控制器来控制机器人，但是我需要让它移动的 while 循环有问题。机器人以使其行走的模式循环腿部位置。我制作了一个使用键盘的成功程序，其中按住 w、a、s 或 d 将沿通常的方向移动机器人，并在释放后停止机器人。然而，ps4 控制器使用输入函数的方式让我很困惑。

这是键盘代码：

from move import move,steady,steady_X
import sys,tty,termios,time
import Adafruit_PCA9685

def getch():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd,termios.TCSADRAIN,old_settings)
    return ch

pwm =  Adafruit_PCA9685.PCA9685()

if __name__ == '__main__':
    step = 1
    move_stu = 1
    try:
        while 1:
            char = getch()
            if char == 'x':
                pwm.set_all_pwm(0,300)
                time.sleep(1)
                break
    
            if char == 'w':
                move(step,35,'forward')
                step += 1
                if step > 4:
                    step = 1
                time.sleep(0.08)

            if char == 's':
                move(step,'backward')
                step += 1
                if step > 4:
                    step = 1
                time.sleep(0.08) 

            if char == 'a':
                move(step,'left')
                step += 1
                if step > 4:
                    step = 1
                time.sleep(0.08)

            if char == 'd':
                move(step,'right')
                step += 1
                if step > 4:
                    step = 1
                time.sleep(0.08)

            if char == 'e':
                pwm.set_all_pwm(0,300)
                time.sleep(0.1)
                steady_X()

            if char == ' ':
                steady()

    except KeyboardInterrupt:
        pwm.set_all_pwm(0,300)
        time.sleep(1)

其中 35 是机器人的速度。

控制器代码为：

from pyPS4Controller.controller import Controller
from move import move,time
import Adafruit_PCA9685



class MyController(Controller):


    def __init__(self,**kwargs):
        Controller.__init__(self,**kwargs)
        self.step = 1
        self.pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
        self.command = False

    def on_x_press(self):
        self.command = True
        while self.command == True:
            move(self.step,'forward')
            self.step +=1
            if self.step > 4:
                self.step = 1
            time.sleep(0.08)

    def on_x_release(self):
        self.command = False



controller = MyController(interface="/dev/input/js0",connecting_using_ds4drv = False,event_definition = None)
controller.listen()

在调用 controller.listen() 后，它开始从控制器获取输入。 现在，一旦 x 被按下，机器人就会向前移动，当它被释放时不会停止。所以我的问题是如何让它在 x 被释放并调用 on_x_release(self) 函数时停止移动？

解决方法

我可能无法直接解决您的问题，因为我没有可以对其进行测试的硬件，但是您可以考虑编写一个 stop() 函数，将所有电机显式设置为 0 位置 （如果您使用 H 桥控制器，这意味着将两个通道都设置为关闭）。然后在调用函数 on_x_release(self) 时，您将像往常一样将 self.command 标志设置为 False，但也调用 stop() 函数以明确停止电机移动。

from pyPS4Controller.controller import Controller
from move import move,steady,steady_X
import sys,tty,termios,time
import Adafruit_PCA9685

class MyController(Controller):


    def __init__(self,**kwargs):
        Controller.__init__(self,**kwargs)
        self.step = 1
        self.pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
        self.command = False

    def on_x_press(self):
        self.command = True
        while self.command == True:
            move(self.step,35,'forward')
            self.step +=1
            if self.step > 4:
                self.step = 1
            time.sleep(0.08)

    def on_x_release(self):
        self.command = False
        stop() # (or modify the move function to accept a 'stop' string)


controller = MyController(interface="/dev/input/js0",connecting_using_ds4drv = False,event_definition = None)
controller.listen()

另外，我认为这个问题可能是因为您没有机器人什么都不做的“默认”条件。通常，我处理此类问题的方法是将机器人的一般行为定义为什么都不做，并将 x 键定义为中断。因此，每当按键被按下时，就会发生一个事件，并调用等效的 eventHandler （如果您对微控制器很了解，请考虑 ISR）。以这种方式设计它可能会给你更多的控制。