如何解决鉴于距离误差和角度误差,我将如何设置归因于角运动的运动百分比和净速度
所以我有一个带有麦克纳姆驱动器的机器人,这意味着它可以向任何方向移动。我正在尝试对其进行编程以移动到一个点并以给定的角度到达该点,同时沿直线移动。到目前为止,我已经让机器人到达那个点,我已经让它保持在直线上,但我无法让它达到正确的角度(没有让它转动然后移动)。为了简化运动,我有一个我创造性地称之为 Move 的函数,Move 接受三个浮点数:
第一个是机器人相对于机器人角度移动的角度,但在我开始工作时忽略这个角度
第二个(角度%)决定了角运动的运动百分比,所以当给定1时,机器人只会转动,当给定0时,它根本不会转动.在 0.5 时它会稍微转弯,同时向目的地移动。
最后一个是机器人移动的速度,范围为 0-127。为此,我可能会使用两个 PID 循环,一个用于角度误差,另一个用于距离误差,然后将两者相加。
所以我的问题是找到一种算法来找到我应该将角度%设置为什么,以便到达面向正确方式的点。角度%必须具有一些'属性:如果距离= 0,并且角度误差> 0,则角度%应该= 1。如果距离> 0且角度误差= 0。此外,当角度误差为180度时,角度%应该 = 1。
我知道解决方案会非常简单,但我无法理解这个。
版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报,一经查实,本站将立刻删除。