如何解决当“外部”无济于事时,如何使用 Shapely 获取复杂多边形的轮廓?
为了解决移动机器人路径规划问题,我正在使用 Shapley,给定一组已经计算的子路径(目标到目标路径),检查子创建的多边形内是否有障碍物-paths(多边形点检查)。问题是有时路径会创建一个多边形,里面有不需要的洞,这使得“多边形内的障碍物”检查无用。
障碍检查返回 False 而理想情况下应该返回 True 的情况示例:
例如,在图片中,网上青色的多边形是这样考虑的,但我希望将红线定义的整个区域定义为多边形,因此“洞”内的障碍物也被识别。我尝试使用“polygon.exterior”仅提取多边形的轮廓,但它给了我与用于创建多边形的坐标集完全相同的坐标集,因此没有成功。
这是检查整个区域的另一种方法吗?有没有更简单的方法来执行相同的任务?
(这里的多边形基本上是“poly = Polygon(coords)”,是坐标定义路径并通过采样方法获得的点列表)
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