如何解决使用四元数 C 代码的 MPU9250 绝对定向
我试图找到一个带有示例或一些 C 代码的库来跟踪 MPU-9250 9 轴(加速度计/陀螺仪/磁力计)传感器的绝对方向。我读过 Madgwick 滤波器能够通过找到最小化优化问题 q* W q - a 的最佳四元数来找到绝对方向,其中 q 是我们想要找到的四元数,W 是指向地球的向量, a 是加速度计矢量和乘积: q* W q 将四元数定义的旋转应用于 W 矢量 source。所以,W_rotated = q* W q,即 min(W_rotated - a) w.r.t. q,使用最速下降算法。尽管我在使用 here 或 here 中的相应代码时在某种意义上得到了数学,但我得到了不正确的旋转或不正确的初始旋转(使用 ESP32)。有什么想法吗?
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