为什么 ARCore 锚点会丢失跟踪？

如何解决为什么 ARCore 锚点会丢失跟踪？

我注意到 Google 没有提供方法让我们知道锚点丢失跟踪的原因。这很奇怪，因为我们可以通过调用 Camera.getTrackingFailureReason() 很容易地得到相机跟踪失败的原因，但是锚没有这样的函数。

在我的实验中，我注意到您经常失去对锚点跟踪的一种常见情况是当您离锚点太远并进入一个视觉上不同的环境时，该环境与您放置锚点的环境有很大不同.

然而，我仍然想知道是否有任何特殊的函数调用可以准确地告诉我们锚点丢失跟踪的原因。到目前为止，我在 Google 文档中唯一能找到的是 this。

解决方法

世界追踪状态

ARCore TrackingFailureReason 枚举有六种情况。我认为这六个案例对 ARCore 开发人员来说非常具有描述性和详尽性，因为它们引入了常见的跟踪状态（例如，在 ARKit 中，有一组几乎相同的状态）。

• BAD_STATE | 由于内部状态不佳导致跟踪丢失
• CAMERA_UNAVAILABLE | 跟踪暂停，因为另一个应用正在使用相机
• EXCESSIVE_MOTION | 由于过度运动导致跟踪丢失
• INSUFFICIENT_FEATURES | 由于视觉特征数量少而导致跟踪丢失
• INSUFFICIENT_LIGHT | 由于光照条件不佳导致跟踪丢失
• 无 | 表示会话正在正常初始化

关于跟踪锚的状态

与上述相比，跟踪锚点的场景要多得多。这是因为任何单个锚点都可能被遮挡、遮挡、漂移、视觉上无法察觉等。请考虑两个重要的事情：首先，在 AR 中，跟踪误差会随着时间的推移迅速累积，其次，不同的 Android 设备具有在以下情况下校准的传感器不相同的条件。因此，我认为 ARCore 工程师很难描述由于场景中每个锚点的跟踪丢失而可能出现的所有错误变体。

此外，我们必须区分两种跟踪类型：camera tracking（也称为世界跟踪）和 object tracking。第二种类型，即 object tracking，是关于跟踪另外符合 Trackable 接口的锚点（对于平面、AugmentedFaces、DepthPoints、AugmentedImages 至关重要）。

为什么锚会失去跟踪？

ARCore 中没有用于跟踪不良的锚点的调试工具。在 ARCore 中，您的应用可能无法跟踪任何特定锚点的情况很多：

• 设备距离检测到的飞机及其锚点太远（>100 米）
• AR 体验中的环境理解更新
• 光照条件发生了巨大变化
• 锚因表面不可靠而漂移
• 单个锚点被完全或部分遮挡
• 您在跟踪时积累了太多跟踪错误
• 锚位于金属或反射表面
• 表面纹理有重复的图案
• 不使用 ToF 时，表面纹理从远处看不清
• 不使用 ToF 时，表面纹理几乎不亮
• 不使用 ToF 时，视觉特征数量不足
• 不使用 ToF 时，anchor 放置在没有纹理的表面上
• 使用 ToF 时，场景重建的最大距离为 8 米
• ARCore 的未知内部错误
• 等等...

更多关于锚点

有关详细信息，请阅读this official article。在 Reuse anchors when possible 部分，您可以找到以下句子：

请记住，如果场景中的每个对象都有自己的锚点，这些锚点将相互独立地调整对象姿势，以响应 ARCore 对每一帧中世界空间的估计。 单独锚定的对象可以相对于彼此移动或旋转，打破了虚拟对象应该相对于彼此保持原位的 AR 场景的错觉。