所有 CANopen 索引都必须至少有一个子索引吗？

如何解决所有 CANopen 索引都必须至少有一个子索引吗？

我对 CANopen 协议还很陌生，并为模拟读数创建了一个从设备。

我的问题与访问 SDO 层上的一些索引有关。 在官方文档 CIA 301 和 CIA 404 中，在所有索引中，子索引 0x00 定义了该索引下的条目数。 但是一些变量如 nodeID 或网络波特率是单一的，并且有单独的索引（例如：0x3000、0x3001）。这两个例子除了它们本身没有任何其他数据。

我需要在子索引 0x00 下访问它们还是子索引必须是 0x01？

解决方法

是的，我很确定所有 CANopen 对象字典条目必须至少有一个子索引，索引 0 始终是该地址支持的子索引数。我从未在任何地方看到过这种例外，无论是在标准中还是在其他地方。

如果您发现某些内容没有子索引，则您可能正在查看某些不合规的自定义解决方案。肯定有很多废话。此外，CANopen 标准非常庞大和繁琐，因此也有很多“偷工减料”的解决方案。

如果您可以选择，我建议您选择经过一致性测试和认证的 CANopen 产品。一致性测试非常棒，因为它会检查设备在收到意想不到的东西时是否开始疯狂运行，等等。大多数人宁愿不想使用会出问题的产品。可在此处找到所有认证产品的列表：https://www.can-cia.org/services/test-center/conformance-testing/tested-devices/

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来自 CiA 301（重点是我的）

一个 16 位索引用于寻址对象内的所有对象 字典。 在简单变量的情况下，索引引用 直接取这个变量的值。 如果是记录和 然而，索引寻址整个数据结构。

允许数据结构的各个元素 通过网络访问，定义了一个子索引。 单身 对象字典对象，例如 UNSIGNED8、BOOLEAN、 INTEGER32 等子索引的值始终为 00h。 对于 复杂对象字典对象，例如数组或记录 具有多个数据字段的子索引引用字段 在主索引指向的数据结构中。田野 子索引访问的数据类型可能不同。

因此，子索引值仅用于数组和记录，与单个值无关。我没有实际使用该领域的 CANopen 设备的经验，但我希望它们只接受子索引 0x00，或者对于单个变量完全忽略它。

另请注意，数组/记录子索引 0x00 规则至少有一个例外。通常它代表记录的最大索引值（我不确定是否可以有间隙）。但是对于RPDO/TPDO映射参数，它有特殊的意义，表示哪些映射条目有效/活动。