Bullet之了解Force Torque Impulse

分类： cocos2d-x 物理引擎 2015-01-14 00:01 167人阅读 评论(0) 收藏 举报

cocos2dx bullet 物理引擎

在了解ForceImpulseTorque之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity

一个是线速度，一个是角速度

理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度

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1. //线速度
2. constbtVector3&getLinearVelocity()const
3. voidsetLinearVelocity(constbtVector3&lin_vel)
5. //角速度
6. constbtVector3&getAngularVelocity()const
7. voidsetAngularVelocity(constbtVector3&ang_vel)

现在来了解Force

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1. voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
2. voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)

applyCentralForce给body提供一个作用力，查看源码

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1. voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
2. {
3. <spanstyle="white-space:pre"></span>m_totalForce+=force*m_linearFactor;
4. }

可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor

[cpp] view plain copy

1. voidsetLinearFactor(constbtVector3&linearFactor)
2. {
3. m_linearFactor=linearFactor;
4. m_invMass=m_linearFactor*m_inverseMass;
5. }

就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。

applyForce同样是给body提供一个作用力，

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1. voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)
2. {
3. applyCentralForce(force);//首先直接施加力
4. applyTorque(rel_pos.cross(force*m_linearFactor));//然后施加扭转力
5. }

向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量

rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力

假设force=(0,-10),rel_pos=(0,1,0)，

Force*rel_pos=(-10,0),得到绕x轴的扭转力

记住applyForce并不是单独施加力

现在来看Torque

前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力

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1. voidapplyTorque(constbtVector3&torque)
2. {
3. m_totalTorque+=torque*m_angularFactor;
4. }

假设torque=(10,5,-10)

就是绕torque.normalize这个轴旋转。

现在来了解Impulse

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1. voidapplyCentralImpulse(constbtVector3&impulse)
2. {
3. m_linearVelocity+=impulse*m_linearFactor*m_inverseMass;
4. }
6. voidapplyTorqueImpulse(constbtVector3&torque)
7. {
8. m_angularVelocity+=m_invInertiaTensorWorld*torque*m_angularFactor;
9. }
11. voidapplyImpulse(constbtVector3&impulse,constbtVector3&rel_pos)
12. {
13. if(m_inverseMass!=btScalar(0.))
14. {
15. applyCentralImpulse(impulse);
16. if(m_angularFactor)
17. {
18. applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor));
19. }
20. }
21. }

把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。

既然要用，简单理解impulse*质量的倒数=增加的速度（线速度或者角速度）

看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce和applyForce差不多

如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加

对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。

voidclearForces()

清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。

_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);

当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。

没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。