在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统

分类：Ubuntu作者：编程之家用户

ROS Melodic版本在5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo；kinetic。

这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。

推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)


重要时间节点：

  • Alpha - 2018年2月底
    • 核心软件包发布和构建，准备用于外部发布
  • Beta - 2018年4月底
    • 所有软件包都发布
    • 可下载桌面全部deb
  • 最终版本 - 2018年5月23日


----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----

官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

安装

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许"restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。

设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

--------

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

--------

这里推荐使用国内镜像如下：

 
  
USTC (China)
 
  
Administrator:USTC LUG<lugATustcDOTeduDOTcn>
 
  
URL:http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/
 
  
Command:
 
  
 
  
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
  
Sun Yat-Sen University (China)
 
  
Administrator:FangPeishi<fangpeishiATgmailDOTcom>
 
  
URL:http://mirror.sysu.edu.cn/ros/
 
  
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
  
ExBot Robotics Lab (China)
 
  
Administrator:poyoten<poyotenAT163DOTcom>
 
  
URL:http://ros.exbot.net/rospackage/ros/
 
  
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
  
 
   
 
 
 
设置密钥
 
  
  
 
     
  
  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    •  
 
 
 
如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
 
 

 
 
图1 设置软件库和密钥
 
  
 
 
 
安装
 
 
首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：
 
 
     
  
  • sudo apt-get update
    •  
 
 
 
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。
 
 

 
 
图2 目前约有293个功能包
 
  
 
 
 
如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed
 
 
     
  
  • 桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知
     
   
       
    
    • sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
      或点击这里
      •  
   
    桌面安装：ROS，rviz和机器人通用库
     
   
    ROS-Base：（Bare Bones）ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。
     
   
    独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：
     
   
       
    
    • sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
      例如
      sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
      •  
   
    •  
 
 
 
要查找可用包，请使用：
 
 
apt-cache search ros-melodic
 
  
 
 
 
 
  
 
 
  
  
 
初始化rosdep
 
 
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
 
 
 
 
sudo rosdep init rosdep update
 
 
 
   
   
  
 
  

 
  
图3 rosdep update
 
  
 
  
环境设置
 
   
  
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
 
  
 
  
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 
 
   
  
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。
 
  
如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：
 
  
 
  
source /opt/ros/melodic/setup.bash 
 
   
  
如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：
 
  
 
  
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc 
 
   
   
 
 
 
 
   
   
  

 
  
构建软件包的依赖关系
 
   
   
  
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。
 
  
要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：
 
  
 
  
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 
 
   
   
 
 
 

 
 
建立农场状态
 
 
安装的软件包由ROS构建服务器场构建。可以在这里查看单个包的状态。
 
 
 
   
   
   
  
教程
 
   
   
  
现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。
 
 
 
 
 
 
----其他资料----
 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 
------附加资讯------机器翻译------
 
  
 
ROS Melodic Morenia正式发行
 
 
 
  
 
 
  
 
   clalancette 
  
 
  
 
   11h 
  
 
  
 
    
  
 
 
 
 
 
  
 
   
问候ROS用户，
 
   
快乐世界龟日！[1]
 
   
我很高兴地宣布第12届ROS发行版Melodic Morenia [2]现已发布在Ubuntu Bionic 18.04，Ubuntu Artful 17.10和Debian Stretch上。
Bionic提供32位ARM（armhf）软件包，Ubuntu Bionic和Debian Stretch提供64位ARM（aarch64）软件包。
 
   
要安装ROS Melodic，请参阅Wiki上的安装页面：
 
   
http://wiki.ros.org/ROS/Installation6
 
   
在安装Melodic时有一些发行说明需要注意：
 
   
     
    
  • 如果您在测试版中从二进制文件安装了Melodic，则必须移除所有包并重新安装它们。
    •  
    
  • 目前没有可用于Ubuntu Bionic或Artful软件包的调试软件包（包含调试符号）。这将在发布后的很短时间内得到补救，请参阅https://github.com/ros-infrastructure/reprepro-updater/pull/60了解详情和修复。
    •  
   
 
   
查看迁移指南，了解新功能和API更改的更新日志：
 
   
http://wiki.ros.org/melodic/Migration4
 
   
ROS生态系统中的465个软件包是Melodic的最初版本，与目前在Kinetic中的2020年相比。您可以在Melodic的状态页面上看到发布的软件包：
 
   
http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html1
 
   
您可以在这里比较Melodic和其他活动ROS分发版本中的软件包版本：
 
   
http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html2
 
   
http://repositories.ros.org/status_page/compare_indigo_kinetic_lunar_melodic.html
 
   
如果您希望看到发布的Melodic中缺少一个包，请：
 
   
     
    
  • 检查包是否可以在这里发布：
    •  
   
 
   
http://repositories.ros.org/status_page/blocked_releases_melodic.html
 
    
   
尽管我们已经制作了最初的Melodic版本，但为即将到来的同步添加套件到Melodic（或Lunar，Kinetic或Indigo）永远不会太迟。
 
   
本周，邮件中应该出现旋律T恤衫（和连帽衫）。
 
   
我们还想宣布下一个ROS发行版的名称：
 
   
Noetic Ninjemys
 
   
感谢帮助本版本发布的所有维护者和贡献者。
没有你我们不能这样做。
 
   
Chris和ROS团队
 
   
[1]https://en.wikipedia.org/wiki/World_Turtle_Day
[2]http://wiki.ros.org/melodic2
 
  
 
 
 
 
 
 
------
 

版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报，一经查实，本站将立刻删除。

                            

                    

                

                

                    

                        

                            
相关推荐

                            



                                
预编译 CARLA 安装过程记录 Ubuntu 22.04 Carla 0.9.14

                                
文章浏览阅读2.3k次，点赞4次，收藏22次。最近安装了CARLA预编译版，总体过程感觉还是挺简单的，但是由于在网上找的参考资料并没有和自己遇到的情况完全一样的，所以把自己的安装过程记录下来，方便和自己一样的后来人进行安装，同时也自己作个记录留作备忘。其实预编译版的CARLA本身几乎不用什么命令行进行安装，主要步骤只有解压缩和拷贝文件，和极少的命令行安装操作。但是相关依赖以及其它的CARLA所使用的一些工具需要一起安装好，下面一起来看看安装步骤吧。_ubuntu22.04安装carla

                            

                                
Ubuntu 20 安装包下载（清华镜像）

                                
文章浏览阅读6.3k次，点赞5次，收藏15次。在清华镜像中下载Ubuntu 20 安装包_ubuntu20下载

                            

                                
error: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1 问题解决

                                
文章浏览阅读5k次。linux环境， python3.7.问题描述：   安装rally， pip3 install -r requirements.txt 时提示如下：                                        说明openssl 已安装。解决：1. pip3 install --upgrade pip ， 结果输出如下               ..._error: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

                            

                                
详细攻略 WIN11 + WSL2+ Ubuntu22.04+CUDA + MINICONDA3+Pytorch安装踩坑总结，手把手教学，看不会你打我

                                
文章浏览阅读1.1k次。自己刚踩坑装好的W11  WSL2 miniconda_wsl2 cuda

                            

                                
Ubuntu 20.04 安装VNC Server的简单教程

                                
文章浏览阅读4.2k次，点赞4次，收藏17次。要安装这个 standalone的，会有一点区别（不识别 下面的 -localhost no)上面的命令会在~/.vnc/目录下生成一个 passwd文件。具体端口号，可以查看vncserver -list返回结果中的RFB PROT。作用是vncserver启动的时候运行这些命令，把桌面程序启动起来。如果希望用某个用户比如 demo登录，就用su切换到这个用户。桌面版默认就已安装，服务器版需要手动安装，并启动。关闭某个会话可以用下面的命令。远程地址输入ip:port。查看全部的vnc会话。_ubuntu vncserver

                            

                                
Ubuntu本地安装code-server结合内网穿透实现安卓平板远程写代码

                                
文章浏览阅读894次，点赞51次，收藏31次。在安卓使用vscode主要是连接一个远程的code-server服务，code-server服务安装在什么系统,调用的就是什么系统的环境,如这里使用ubuntu进行安装code-server,那使用的就是ubuntu环境,如需要go,python,java开发,需要在Ubuntu安装相关环境,创建的文件夹和项目也是在Ubuntu里面.这种方式其实在访问vscode的时候利于可以随时随地进行连接使用,且不受设备影响。

                            

                                
安装terminator(ubuntu上超好用的终端)

                                
安装Ubuntu上超好用的终端Terminator。通过添加软件源、更新源、安装Terminator等步骤完成。

                            

                                
【不单调的代码】还在嫌弃Ubuntu终端？快来试试做些Ubuntu终端的花式玩法。

                                
文章浏览阅读1.1k次，点赞83次，收藏74次。不要嫌弃Ubuntu的单调的终端界面啦，快来试试这些有意思的命令_ubuntu系统有趣的玩法

                            

                                
Ubuntu 20.04设置虚拟内存 （交换内存swap）解决内存不足

                                
文章浏览阅读2.5k次。在ubuntu系统中，swap空间就是虚拟内存，所以考虑在磁盘空间富余的目录下设置虚拟内存swap文件，用来缓解内存不足的问题。通过上面的信息可以看到，/dev/vda2 目录下还剩余45G，那么就可以把swap文件生成在/dev/vda2目录下。在系统监控中发现，当数据库服务程序启动后，占用了大量内存空间，导致系统的剩余的内存往往只有几十MB。# bs 为块的大小，count 创建多少个块。# 执行命令后，删除创建的swap目录即可。#把生成的文件转换成 Swap 文件。2、创建一个swap文件。_ubuntu20修改swap大小

                            

                                
RV1126 SDK编译错误及解决记录

                                
文章浏览阅读2.9k次，点赞2次，收藏10次。记录RV1126的SDK编译错误，以及解决处理_command exited with non-zero status 1

                            

                                
【记录】ubuntu20.04安装nvidia显卡驱动

                                
文章浏览阅读1.1w次，点赞22次，收藏101次。【记录】ubuntu20.04安装nvidia显卡驱动_ubuntu20.04安装nvidia显卡驱动

                            

                                
【嵌入式Linux开发】Ubuntu22.04切换Linux内核，启用nfs2，解决uboot无法通过nfs服务从Ubuntu下载系统镜像（TTTTTT）

                                
文章浏览阅读727次，点赞6次，收藏27次。在嵌入式Linux开发过程中，可能遇到uboot无法通过nfs服务从Ubuntu下载系统镜像（TTTTTT）的问题。如果你使用的是较新版本的Ubuntu，那么其**默认内核将不支持nfs2**！而**uboot仅支持到nfs2**，因此我们需要修改系统内核以及nfs配置文件，开启nfs2服务。**此问题非常棘手**，因为问题出现的时间太近，并且使用的人少。由于是2023年后才出现的问题，**chatgpt也无法解答**！本文参考网络上多篇博客资料，是解决此问题的最新办法。

                            

                                
ubuntu下安装软件的方法

                                
ubuntu系统下安装软件的方法有多种，包括使用apt工具、deb软件包安装、源码编译安装以及通过软件中心安装。还有一种以 .run 后缀的软件包也可以在ubuntu系统下安装。具体的安装方法可以通过百度搜索来获取。

                            

                                
XUbuntu22.04之安装pkg-config(一百九十二)

                                
文章浏览阅读814次。本篇目的：Xubuntu如何安装pkg-configpkg-config是一个计算机软件包，用于帮助开发人员查找、定位和使用依赖库。它通常用于构建软件时，开发人员需要指定程序所依赖的外部库的位置和版本信息。使用pkg-config，开发人员可以很容易地查找、检索和导出这些依赖库的信息，从而简化了软件的构建过程。_ubuntu中怎么下载pkg-config

                            

                                
ubuntu实现共享文件夹（20.04）

                                
文章浏览阅读2k次。ubuntu创建共享文件夹_ubuntu20.04共享文件夹

                            

                                
【无公网IP】在公网环境下Windows远程桌面Ubuntu 18.04

                                
文章浏览阅读2.9k次，点赞74次，收藏73次。对于有长期远程桌面需求的用户，建议将cpolar套餐升级到专业套餐，支持配置固定的公网TCP端口，且带宽也会相应的增大，支持更高效便捷的远程桌面连接Ubuntu系统。【cpolar内网穿透支持http/https/tcp协议，支持永久免费使用，不限制流量，无需公网IP，也不用进入路由器设置，操作简单。隧道创建成功后，点击左侧仪表盘的状态——在线隧道列表，查看xrdp隧道的所生成的公网TCP端口地址，复制下来。，使用cpolar内网穿透映射3389端口，生成公网TCP端口地址，实现在公网环境下，_ubuntu 局域网桌面

                            

                                
Ubuntu 创建用户

                                
文章浏览阅读3.2k次。而在linux的ubuntu版本中，又多出两类用户：安装ubuntu系统的源用户xxx，其与root具有相同权限，仅在执行命令时，前面加sudo。在ubuntu中，用命令deluser username可以直接删除用户账号及家目录，而用centos7中的命令userdel -r username才能达到同样目的。在ubuntu中，没有moduser命令，centos7中的usermod修改用户信息的命令，同样可以用在ubuntu中。在系统中，创建新的用户或称为账号，一般需要多步操作。_ubuntu创建一个新用户

                            

                                
Ubuntu查看系统日志的几种方法

                                
文章浏览阅读1.6w次，点赞4次，收藏23次。系统的许多日志文件都存储在 /var/log 目录中。你可以使用 ls /var/log 命令来列出可用的日志文件。/var/log/Xorg.0.log：包含 X 服务器的日志信息（图形界面）。打开DASH，搜索日志或者log，打开app，这个是/var/log的界面版。这将显示系统日志的末尾，并提供有关系统崩溃和错误的信息。/var/log/kern.log：包含内核日志信息。/var/log/dmesg：包含开机时的日志信息。/var/log/syslog：包含系统日志信息。_ubuntu查看系统日志

                            

                                
Ubuntu apt更换国内镜像源，apt 更新源，apt 国内镜像

                                
文章浏览阅读857次。首先将source.list复制为source.list.bak备份，然后将source.list内容改为需要的镜像源列表即可。Ubuntu采用apt作为软件安装工具，其镜像源列表记录在/etc/apt/source.list文件中。本节均为 Ubuntu 20.04 的镜像源列表。若为其他版本，将所有focal更改为其他版本代号即可。_apt 国内源

                            

                                
Ubuntu软件源、pip源大全，国内网站网址，阿里云、网易163、搜狐、华为、清华、北大、中科大、上交、山大、吉大、哈工大、兰大、北理、浙大

                                
文章浏览阅读3.2k次。软件源、pip源_ubuntu国内源地址

                            

                    



            

            

              
          

            

              




              

            

          

          
          

            

              

                  
    
              

            

          

          

            

              

                  
    
              

            

          

          
          

            

              

                
                
pythonJavaScriptjavaHTMLPHPreactjsC#AndroidCSSNode.jssqlrpython-3.xMysqLjQueryc++pandasFlutterangularIOSdjangolinuxswifttypescript路由器JSON路由器设置无线路由器h3c华三华三路由器设置华三路由器电脑软件教程arraysdocker软件图文教程Cvue.jslaravelspring-boot