带有偏移设置的 Arduino MPU6050 AD0 技巧会导致数据损坏

如何解决带有偏移设置的 Arduino MPU6050 AD0 技巧会导致数据损坏

我目前正在试验两个 MPU6050，其中 AD0 分别通过 PIN 7 和 PIN 8 连接，如果可行，我计划再添加 2 个 MPU6050。

我正在使用 i2cdevlib 的 MPU6050 库，我在一个流程中所做的是：

1. 初始化一个 MPU6050 对象
2. 将 MPU6050 对象设置为 0x68（低 AD0）
3. 将所有设置为高，但将一个设置为低（以选择 MPU6050）
4. 计算偏移和校准，将所有内容存储在数组中。 （偏移量等）
5. 重复第 3 到 4 步，除非所有都已校准。
6. 开始在两个 MPU 之间循环，将所有内容设置为 HIGH，将要使用的设置为低。
7. 使用存储在数组中的偏移量写入 LOW（当前选定的）MPU，然后使用 getMotion6（原始数据）。
8. 将选定的 MPU 写入高电平，重复步骤 6 到步骤 7。

一切正常，但是当我有一个循环来收集数据时，它给了我损坏的数据，我发现问题出在这个函数中

void loop{
    for (int i = 7; i <= 8; i++) {
      pinMode(i,OUTPUT);

      digitalWrite( i,LOW);
      //      Serial.print("\nWriting pin: ");
      //      Serial.print(i);
      //      Serial.println(" to LOW");
      delay(2);
      int index = i - 7;
      Serial.print("Offsets:\t");
      Serial.print(ax_offset[index]);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(ay_offset[index]);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(az_offset[index]);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(gx_offset[index]);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(gy_offset[index]);
      Serial.print("\t");
      Serial.println(gz_offset[index]);

      accelgyro.setXAccelOffset(ax_offset[index]);
      accelgyro.setYAccelOffset(ay_offset[index]);
      accelgyro.setZAccelOffset(az_offset[index]);
      accelgyro.setXGyroOffset(gx_offset[index]);
      accelgyro.setYGyroOffset(gy_offset[index]);
      accelgyro.setZGyroOffset(gz_offset[index]);

      Serial.print(accelgyro.getXAccelOffset()); Serial.print("\t");
      Serial.print(accelgyro.getYAccelOffset()); Serial.print("\t");
      Serial.print(accelgyro.getZAccelOffset()); Serial.print("\t");
      Serial.print(accelgyro.getXGyroOffset()); Serial.print("\t");
      Serial.print(accelgyro.getYGyroOffset()); Serial.print("\t");
      Serial.print(accelgyro.getZGyroOffset()); Serial.println("\t");

      //      delay(1000);
      //      accelgyro.getMotion6(&ax[index],&ay[index],&az[index],&gx[index],&gy[index],&gz[index]);
      int ax,ay,az,gx,gy,gz;
      accelgyro.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);

      Serial.print("PIN ");
      Serial.print(i);
      Serial.print("'s data is:");
      Serial.print("aX:" ); Serial.print(ax); Serial.print("\t");
      Serial.print("aY:" ); Serial.print(ay); Serial.print("\t");
      Serial.print("aZ:" ); Serial.print(az); Serial.print("\t");

      Serial.print("gX:" ); Serial.print(gx); Serial.print("\t");
      Serial.print("gY:" ); Serial.print(gy); Serial.print("\t");
      Serial.print("gZ:" ); Serial.println(gz);

      pinMode(i,INPUT_PULLUP);
    }
}

前几个循环将返回准确的数据（例如，所有传感器都接近 0 [无运动]）

我怀疑是因为两个传感器之间存在巨大差异，而且 getMotion6 正在与旧传感器进行比较，是这样吗？

附件是我的传感器读数的输出，未触及。